O rei Juan Carlos começou por apoiar Franco, mas acabou por ser o garante da democracia espanhola.
A chegada de Francisco Franco ao poder, em 1936, na sangrenta guerra civil contra os republicanos, interrompeu o curso da monarquia, atirando para o exílio a família real, por efeito da destituição do monarca Afonso XIII, seu avô. Vencedor da guerra civil, o general Francisco Franco não mostrou pressa no restabelecimento da monarquia, apesar da sua aliança com monárquicos que receavam a vitória das famílias marxistas.
Na linha sucessória o herdeiro do trono era Juan De Bourbon, conde de Barcelona, filho de Afonso XIII e pai de Juan Carlos. Mas Franco olhava para ele com enorme desconfiança, acreditando que ele seria um liberal que se opunha ao seu regime, e tenderia a instalar uma democracia.
Em 26 de julho de 1947, quando o príncipe contava apenas nove anos, Franco publicou a Lei da Sucessão, definindo desde logo que Juan Carlos seria o seu sucessor, a título de Rei. Todavia, a decisão de Franco só foi ratificada pelas Cortes Espanholas em julho de 1969, tendo o jovem príncipe, então com 31 anos, prestado juramento solene de guardar e fazer guardar as leis fundamentais do reino, e os princípios do Movimento Nacional, a força política que assegurava o ideário franquista.
A partir deste juramento, Juan Carlos assumiu a designação de Príncipe de Espanha, em vez do tradicional título de Príncipe das Astúrias. O facto do novo Príncipe de Espanha ter aceite cortar com a linha sucessória, ultrapassando o seu próprio pai, Juan de Borbón e Battenberg, terceiro filho e herdeiro de Afonso XIII, criou um conflito interno na Casa Real de Borbón.
O Conde de Barcelona só renunciou aos seus direitos dinásticos em 14 de maio de 1977, quando o reinado de seu filho e o fim do regime franquista eram já factos consumados.
Depois de ter jurado fidelidade ao franquismo, Juan Carlos deu início ao seu percurso de afirmação política. O futuro rei consultava com frequência o caudilho, nomeadamente antes de representações oficiais e cerimoniais de Estado, individualmente ou a par do ditador, o que provocava a ira dos republicanos moderados e mais liberais, desejosos de uma reforma política pós-franquismo.
Durante estes anos Juan Carlos não se coibiu de apoiar publicamente o regime. Mas à medida que o ocaso do franquismo se tornou mais visível no tempo, o príncipe foi-se aproximando dos líderes da oposição política, incluindo muitos dos exilados que se batiam por uma mudança de regime. Juan Carlos tentou também uma progressiva aproximação ao seu próprio pai, com quem falava secreta mas longamente ao telefone.
Historiadores são unânimes em reconhecer que, pese embora as desconfianças que Juan de Borbón começou por ter em relação à trajetória política do filho, com o tempo as diferenças foram-se esbatendo, sendo atribuída ao Conde de Barcelona uma boa parte da reconversão de Juan Carlos aos ideais democráticos. Franco, por seu lado, desconhecia a estratégia do príncipe, e negou sempre as alegações de que Juan Carlos foi, de qualquer forma, desleal à sua opção de continuação do regime.
Já perto da sua morte, em 30 de outubro de 1975, Franco entregou a Juan Carlos o controlo total do país. Em 22 de novembro seguinte, após o falecimento de Franco, as Cortes Gerais proclamaram Juan Carlos I Rei da Espanha, e em 27 de novembro ele ascendeu ao trono durante a celebração de uma missa que foi o equivalente a uma coroação, na Igreja dos Jerónimos, em Madrid.
A verdadeira legitimação das convicções democráticas do rei ficou definitivamente consagrada quando o monarca, na sequência da tentativa de golpe de Estado na noite de 23 de fevereiro de 1981, desautorizou os golpistas liderados pelo coronel António Tejero, que assaltou, com um comando, o congresso dos deputados.
A intervenção televisiva de Juan Carlos I acabou com a insurreição, que se pensava contar com o apoio da coroa. Falando ao país, o monarca reafirmou o processo de transição democrática, a sua fidelidade ao pluripartidarismo, e a exaltação da monarquia parlamentar. A partir de então, alguns sectores políticos que ainda mantinham dúvidas sobre o pensamento de Juan Carlos passaram a considerá-lo como o verdadeiro garante do regime.
Europeísta de fortes convicções ibero-americanas
Juan Carlos impulsionou um novo estilo nas relações ibero-americanas, sobressaindo as marcas de identidade próprias de uma comunidade cultural que se baseia em duas línguas principais - português e espanhol - assinalando a necessidade de elaborar iniciativas conjuntas e participar em fórmulas adequadas de cooperação. Esta foi a razão de ser das cimeiras ibero-americanas, cuja primeira sessão teve lugar em 1991, no México, em Guadalajara.